Roboty chirurgiczne. Część 6 – Robot da Vinci
Obecnie na świecie większość robotów chirurgicznych to roboty systemu da Vinci wytwarzane przez firmę Intuitive Surgical Inc. Robot taki, podobnie jak opisywany w poprzednim odcinku robot ZEUS, składa się z konsoli lekarza, który widzi stereoskopowy obraz pola operacyjnego i kieruje ruchami narzędzi chirurgicznych wewnątrz ciała pacjenta oraz z robota, który ma styczność z ciałem pacjenta.
Robot ma cztery ramiona, które chirurg może dowolnie przemieszczać. Na końcach tych ramion znajdują się elementy robocze, które przez małe otwory wprowadzane są do wnętrza ciała pacjenta. Układ tych ramion odpowiednio sterowany przez operatora może pracować „za trzech”: chirurga prowadzącego, chirurga asystującego i asystenta kierującego torem wizyjnym (endoskopem). Endoskop jest bardzo ważnym składnikiem wyposażenia robota, bo dzięki niemu chirurg może widzieć pole operacyjne. Obraz przekazywany do oczu chirurga jest stereoskopowy (końcówka ramienia endoskopowego zwiera dwie kamery, przekazujące obraz odpowiednio dla lewego i prawego oka lekarza). Obraz może być powiększany (do 30 razy). Końcówka ramienia endoskopowego zwiera także lampę i zielony laser dla wykrywania naczyń krwionośnych.
Pozostałe ramiona są przeznaczone do manipulacji narzędziami chirurgicznymi. To przy ich pomocy lekarz wykonuje we wnętrzu ciała pacjenta wszystkie zabiegi. Narzędzie chirurgiczne zamocowane na końcu takiego ramienia naśladuje ruchy ręki chirurga siedzącego przy konsoli, dzięki czemu robot robi wyłącznie to, czego żąda lekarz. Na pierwszy rzut oka jest duże podobieństwo pomiędzy wykonywaniem operacji za pomocą robota chirurgicznego a przeprowadzaniem zabiegów przy użyciu szerzej znanych technik endoskopowych czy laparoskopowych. Różnice są jednak istotne.
Pierwsza z nich polega na sposobie przenoszenia ruchów ręki chirurga na ruch narzędzi, za pomocą których przeprowadzana jest operacja. W endoskopach stosowane są przeniesienia mechaniczne. Natomiast w robocie chirurgicznym ruch końcówek roboczych jest sterowany elektronicznie, za pośrednictwem komputera. Lekarz, poruszając elementami sterującymi na konsoli, niczego tym sposobem nie napędza, tylko informuje komputer, jaki ruch powinien zostać wykonany. Silniki elektryczne usytuowane w ramionach robota sterowane przez komputer (a nie dłonie chirurga) wymuszają odpowiedni ruch narzędzi chirurgicznych.
Ma to wiele zalet. Po pierwsze komputer może eliminować niekorzystne składniki ruchu (na przykład drżenie rąk chirurga), które nie przeniosą się na narzędzie przeprowadzające zabieg wewnątrz ciała pacjenta. Po drugie eliminowane są przypadkowe gwałtowne ruchy chirurga, które mogłyby doprowadzić do urazów wewnątrz ciała. Po trzecie wreszcie – i to jest chyba najważniejsze – komputer może przeskalowywać duże (swobodne) ruchy rąk lekarza na bardzo małe i precyzyjne ruchy końcówek roboczych. W ten sposób można bardzo wygodnie i bez długotrwałego treningu wykonywać zabiegi, które przy ich ręcznym wykonywaniu wymagałyby ogromnej zręczności, precyzji i maksymalnego, męczącego skupienia.
Dodatkową zaletą używania robotów chirurgicznych jest możliwość planowania operacji przed jej wykonaniem, a podczas zabiegu możliwość śledzenia zgodności postępowania z zaplanowanym scenariuszem i ewentualnie raportowanie odstępstw.
Roboty da Vinci są bardzo popularne: szacuje się, że we wszystkich szpitalach na świecie pracuje ich ponad 5,5 tysiąca i wykonały one w 2019 roku 1,25 mln operacji. W Polsce aż do końca 2010 roku nie było żadnego takiego urządzenia. Potem pierwsze dwa roboty pojawiły się w szpitalach we Wrocławiu (2010) i w Toruniu (2016), ale Agencja Oceny Technologii Medycznych wydała w 2014 roku negatywną opinię odnośnie stosowania robota da Vinci i praktycznie stały one przez trzy lata nieużywane, bo koszt jednego zabiegu wykonanego przy pomocy robota był szacowany na kilkadziesiąt tysięcy zł, a zabiegi te nie należały do tzw. koszyka świadczeń gwarantowanych, więc nie były finansowane przez NFOZ. Na szczęście Agencja Oceny Technologii Medycznych w 2017 roku zmieniła zdanie i zbiegi wykonywane przy pomocy robotów „ruszyły z kopyta”. W dniu 14.01.2020 roku ukazał się materiał prasowy w serwisie pulsmedycyny.pl informujący, że w 2019 roku nastąpił przełom: wykonano 900 zabiegów przy użyciu robotów da Vinci (w 2018 roku było tych zabiegów tylko 60).